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华南理工大学机械与汽车工程学院研究生博客

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日志

 
 

【机汽人的故事】(第27期)机汽人与机器人的故事  

2011-06-15 22:49:30|  分类: 机汽人的故事 |  标签: |举报 |字号 订阅

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机汽人与机器人的故事

作者:Felix    编辑:DaiLin

导语:  机器人,一个不自觉地散发着科幻、遐想和奥妙的名词,可惜直至今天也没有国际公认的统一定义,没有如同终结者或者阿童木那样的神通广大,没有Haruka Ayase(《我的女友是机器人》女主角)或桑尼(《我,机器人》主角)的爱恨情仇。本期讲的就是机汽人和机器人的真实平凡故事。

BIRL,Biomimetic Intelligent and Robotics Lab, 是我们给自己的称谓。而我们是众多机汽人中一个小小的、不起眼的群体,一个目前以研究和开发模块化机器人为己任的队伍。

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BIRL的拿手好戏:采用模块化方法,基于同一个模块化平台构建出五款机器人系统,包括爬杆机器人Climbot、工业机械臂、爬壁机器人W-Climbot、双足步行机器人、轮式移动机器人(上图从右至左)。

经过近四年时间,我们这个平台经历了从无到有,从第一代到第二代的过程。其中的艰苦和辛酸,历历在目,如今回味,踏实而自豪。

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第一代模块,由内而外地一般。模块笨重、间隙大、力小不说,实验也只能占用BOSS的办公室进行。为了做爬壁实验,我们在实验室走廊捡了块压缩板(貌似是哪个实验室淘汰的办公桌隔板,左下图中间白色纸贴着的地方是一个大洞==!),或人手扶着,或放地上就开始折腾了。幸亏我们BIRL有胖哥哥(左上图)这种重量级的人物。

经历了第一代的不给力,BIRL就踏上了一年多的模块改进之路。其中遇到极大的难题就是加工装配:有规模有实力的加工厂“大鸡不吃小米”;小厂的加工质量完全达不到要求,就一个“拖”字诀。期间,广州、东莞、佛山、深圳等大大小小的机加工厂都留下了我们的足迹。因此,殷切希望各位机汽人毕业后大展拳脚,“揠苗助长”地提升我们的加工制造水平!

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第二代模块,由里而外的革新。新模块的重量、输出扭矩、精度和速度等都有了非常可观的改进。他们如同BIRL的孩子一样,每一个都是我们一手一脚、一个零件、一颗螺钉地装配起来的。上图所示就是我们的“手术室”和“手术台”。

科研样机免不了小问题不断,完全是对信心的折磨和对耐心的挑战。那段艰难的日子,我们每天把模块装了拆、拆了装,反反复复至少两遍,收获一手机油、满身尘土。而我们,又貌似有剪不断的韧性,总能不折不饶、屡败屡战,日复一日地硬着头皮跟问题周旋。经历此役,我们深深感受到对待科研:问题很犟很棘手,但我们要比它更倔更赖皮!

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  不断的测试和调试,是我们BIRL的家常便饭。厚颜地说,我们引以为豪地认为BIRL是实验铸造的团队。

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  机器人每一个华丽的动作,都是这么一丁一点调试出来的。

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收获的季节。虽然出过一次所有驱动器烧掉的意外,但我们还是把最具代表性、最具成果性的应用示范实验做完了。那种一鼓作气、齐心协力的感觉至今仍荡气回肠。

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左边的照片凝结了我们BIRL四年的精华。路很艰辛,但成果很丰盛,足以让我们站到国际舞台上,跟同行一较高低。而这始于我们的BOSS——管贻生教授(右下图)的奇思妙想。曾记得他手把手地反复修改我们的零件图;曾记得他陪伴我们熬到凌晨两点;曾记得他只字只字地评审我们的论文,细至一个标点符号……管老师,一路走来,您辛苦了!

下面是BIRL模块化机器人的系列视频:

爬杆机器人Climbot

基本步态:http://v.youku.com/v_show/id_XMjcwNzY1NTM2.html

最大末端速度和攀爬速度测试:http://v.youku.com/v_show/id_XMjcwNzY2Mzg4.html

室外应用示范:http://v.youku.com/v_show/id_XMjcwNzgyNzY4.html

爬壁机器人W-Climbot

http://v.youku.com/v_show/id_XMjcwNzYzOTI0.html

双足步行机器人

http://v.youku.com/v_show/id_XMjcwNzcwOTg4.html

移动机器人

http://v.youku.com/v_show/id_XMjcwNzc0OTA0.html

工业机械臂

http://v.youku.com/v_show/id_XMjcwNzczMzAw.html

MiniClimbot

http://v.youku.com/v_show/id_XMjcwNzg2MzAw.html

     诚然,目前机器人的发展水平还不是很高。但是我们坚信在21世纪,在未来,机器人会有它的一席之地。因此,我们努力着,努力着,哪怕为我国机器人产业发展贡献微薄之力。


《机汽人的故事》征稿通知

                                          ——平凡的故事、真实的你我

        一天,24小时,1440分钟,86400秒。也许从未想过,一天的时间,自己所经历的,是一段平凡而真挚的故事,但讲述出来,会感动他人。
        每一天,我们都在演绎自己平凡的故事,我们的平凡就像不经意间飘落在脸上的细雨,无声无息,一闪而过,但你却能真切地感觉到它的那丝清凉,那份真实。在这里,只要你是机汽大家庭的一员,不管你是多么的普通,只要你会拍照,会写字,你就能找到你的观众,因为这是真实的我们。让我们用真实感动你我·····

《机汽人的故事》提供这样一个平台:他们可以自由分享自己的喜怒哀乐和生活细节,分享自己的故事,找到共鸣,并收获赞许。

拿起相机吧,让大家感受属于你的故事·····

 

 征稿内容:拍摄自己或者别人的生活故事,可以是一天的故事,也可以是一段时间内的故事;图文并茂,内容可以包括一切生活细节,如上课、实验、找工、兼职、打球、逛街等。

拍摄对象: 机汽大家庭的每一员,可以是自己,可以是导师、师兄师姐、舍友等,更可以是一支团队,一个宿舍,一个实验室课题组。

投稿邮箱:jiqiyanhui@163.com(投稿时请注明个人联系方式)

奖励措施:优秀作品将会得到高级笔记本,并且我们会亲自送上门表示感谢,奖励是次要的,分享与感动弥足珍贵! 

 

 

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